助行康复机器人助力行走控制研究

针对一种助行康复机器人助力行走训练策略,进行了机器人助力控制研究.考虑使用者差异及机器人系统误差等干扰,建立了人机系统动力学模型及机器人助力控制模型.通过分析系统特性设计了前馈-反馈复合控制器,为解决扰动力导致的移动单元转弯及推力突变问题,设计了模糊制器调整期望推力实现人机系统协调运动,利用Matlab软件对助力行走过程进行了控制仿真分析.研究结果表明:助力控制系统能够抑制干扰的影响,对人体提供期望推力,满足使用者对助力行走训练安全性和稳定性的要求.     

基于空间模糊聚类的图像分割优化算法

针对传统模糊C-均值(FCM)算法抗噪性能差的问题,提出一种新的基于空间模糊聚类的图像分割优化算法.该算法通过在传统FCM算法基础上加入图像特征项中像素间的空间位置信息,解决了传统FCM对噪声敏感的问题,增强了算法的鲁棒性.实验结果表明,对于添加5%Gauss噪声的图像,该算法可实现有效分割,分割效果显著优于传统FCM算法.     

基于FPSO-SA算法的威布尔分布参数估计研究

为解决威布尔分布等复杂分布模型采用常规方法很难直接进行参数估计的问题, 提出了基于模糊粒子群模拟退火算法的威布尔分布参数估计。该算法根据粒子个体纵向和横向运动特性, 引入模糊逻辑推理动态调整惯性权值因子, 提高了粒子群算法(PSO: Particle Swarm Optimization)的收敛速率; 将上述模糊粒子群算法(FPSO: Fuzzy Particle Swarm Pptimization)与模拟退火算法(SA: Simulated Annealing)结合, 以FPSO算法的速度位置更新公式作为SA算法的状态生成函数, 再运用Metropolis算法以概率接受新状态, 获得全局最优参数估计值。将基于上述智能算法的参数估计法运用到威布尔分布参数估计中, 提高了参数估计精度。实际应用表明, 该参数估计方法在复杂分布模型参数估计中具有可行性和有效性。     

基于T-S模型的连续搅拌反应釜鲁棒L2L∞控制

为实现对连续搅拌反应釜(CSTR： Continuous Stirring Tank Reactor)系统在实际反应中的精确控制, 根据CSTR反应特点, 采用T-S模糊模型逼近非线性对象, 研究鲁棒L₂L_∞状态反馈控制问题。模型中将更易测量的反应器温度作为前件变量, 模糊规则少。应用平行分配补偿算法(PDC： Parallel Distributed Compensation), 给出局部控制器的设计方法, 并利用线性矩阵不等式(LMI: Linear Matrix Inequality)技术设计全局控制器, 在此基础上把控制器的设计转化为一个凸优化的求解问题。最后仿真验证了该方法的有效性, 从而可扩展到其他化学工业反应中。     

数字化设备功能建模及其综合评价

根据数字化设备的特点,采用特征建模技术将设备信息分为6大类,并建立数字化制造资源特征模型.为适应快速多变的加工模式,提出设备加工能力评价体系:根据设备信息模型,提出特征筛选规则,建立设备加工能力规则库;采用综合模糊评价技术,建立综合评价模型,并且说明特征信息映射及其模糊化表示规则,给出了评价值规范化处理方法.通过实例分析可知,结果符合实际生产情况,实现了数字化设备的优化选择.     

基于小区域匹配的运动人体跟踪

为解决在复杂场景(光照变化、物体移动,增减以及遮挡等干扰)下运动人体跟踪的难题,提出了一种新的跟踪方法.该方法通过背景减除提取人体目标的多个小区域,利用模糊推理评价出它们在相邻两帧间的匹配可靠度;通过跟踪各个可靠度高的小区域,并对可靠度低的小区域进行邻域搜索、位置纠正和估计,完成整个人体目标的跟踪.实验结果表明,该方法能解决遮挡和其他物体的干扰,并能适应光照等环境因素的变化.     

基于事例推理的质量故障处理系统设计

在CBR(Case-Based Reason ing)中高速、有效地完成事例的检索,对问题求解的性能有直接影响,当知识库中事例足够多时,事例匹配可能变得简单,但检索的目标却更难达到。为此,以质量管理系统的设计与开发为背景,提出了一种基于事例推理的质量故障处理方法,给出了基于双库结构的质量故障处理系统的总体结构。该设计采用事例推理方法实现故障处理事例的模糊表示,并利用模糊贴近度完成相似处理事例的检索,所描述的事例表示和检索具有很好的实用价值,可使以往的经验及专家知识得以继承,同时有利于质量故障的准确、快速处理。     

大庆长垣南部黑帝庙油层浅层气特征

大庆长垣南部黑帝庙油层发育于嫩江组第三段、第四段地层中,属松辽盆地上部含油组合.研究认为,本地区的天然气分布主要受构造和沉积控制,断层对天然气的运移起到至关重要的作用,古构造的高点地区(现在处于斜坡带)是现今天然气的有利聚集区;本区沉积相主要为三角洲前缘亚相,砂体厚度相对较小,模糊识别天然气预测显示该油层天然气呈分散状分布;但总体看,由于本区天然气埋藏很浅,容易开发,且天然气预测分布面积之总和具一定规模,因此有较好的发展前景.     

模糊技术在点滴速度控制系统中的应用

介绍一种基于模糊控制技术的点滴速度自动测控系统,它可以实现点滴速度的实时调节和显示,使调整点滴速度变得准确和方便,输液治疗更加方便和安全.实验测试结果表明,系统稳定可靠,具有较快的响应速度、较高的稳态精度,取得了良好的控制效果.     

基于遗传算法的变风量空调模糊控制系统的研究

针对变风量空调模糊控制系统控制规则的获取依赖人类经验的问题,提出将遗传算法与模糊控制相结合。在推导适应度值函数的基础上,利用遗传算法获取控制规则,改善控制效果。一定程度上解决了人为调试获取规则困难的问题。仿真结果表明,在变风量空调系统中将遗传算法与模糊控制相结合是可行的。